Dù có tên chung là iOS, nhưng ngoài các phiên bản dành cho các thiết bị cầm tay như iPhone, iPad, iPod Touch thì còn có hệ điều hành iOS dành cho Apple TV.
Tháng 6/2007, hãng Apple đã đưa ra phiên bản đầu tiên của hệ điều hành, chạy trên chiếc điện thoại iPhone 2G. Bản nâng cấp iOS 1.1.5 cũng được đưa ra ngay sau đó, trước khi hãng đưa ra phiên bản cập nhật iOS 2.0.
Đến tháng 11/2008, phiên bản iOS 2.2.1, đại diện cho bản phát hành iOS 2.x được trình làng với công chúng.
Phiên bản iOS 3.x được phát hành vào tháng 6/2009 và được cập nhật liên tục lên đến phiên bản 3.1.3 vào tháng 2/2010. Đây là thời điểm đầu tiên, mà cả hai sản phẩm iPod Touch và iPhone có cùng một số hiệu phiên bản nâng cấp. Trong khi đó thì sản phẩm iPad được giới thiệu đến người sử dụng với hệ điều hành iOS 3.2 và sau đó được cập nhật lên phiên bản đặc biệt 3.2.2.
Tiếp theo là phiên bản iOS 4.0 dành cho iPod Touch và iPhone được giới thiệu với bản cập nhật cuối là iOS 4.2.1. Đây là phiên bản đầu tiên mà các tính năng chính của iPhone và iPad được nâng cấp cùng thời điểm.
Đến tháng 6/2011, hãng Apple giới thiệu iOS 5 với nhiều tính năng đặc biệt như iMessage cho phép các điện thoại chạy hệ điều hành này chat trực tiếp với nhau, một hệ thống màn hình cảnh báo mới, tích hợp đầy đủ với dịch vụ đám mây iCloud của Apple cùng với hơn 200 tính năng mới khác. Hệ điều hành iOS 5.0 hỗ trợ cùng lúc toàn bộ các dòng sản phẩm iPad, iPhone và iPod Touch. Phiên bản iOS 5.x có ba phiên bản con là 5.0.1, 5.1 và 5.1.1.
Phiên bản iOS 6 được công bố tại hội thảo các nhà phát triển ứng dụng trên toàn cầu do Apple tổ chức vào tháng 6/2012. Phiên bản này kết hợp giữa những tính năng đã được dự kiến lẫn những bất ngờ đột phá, đặc biệt là tính năng xem bản đồ (Maps), ra lệnh và trao đổi bằng giọng nói (Siri) và tích hợp ứng dụng Facebook vào hẳn trong hệ điều hành.
Phiên bản mới nhất hiện nay, iOS 7 đã được giới thiệu cùng lúc với cặp sản phẩm iPhone 5S và iPhone 5C. Ngoài việc đưa iOS 7 ra cùng hai điện thoại mới, hãng Apple cũng đồng thời phát hành bản cập nhật cho các sản phẩm iPhone 4 và iPad 2 trở về sau vào ngày 18 tháng 9 năm 2013.
Một tính năng hoàn toàn mới được đưa ra trong iOS 7 là trung tâm điều khiển (Control Center). Tính năng này có thể truy cập bằng cách lướt ngón tay từ cạnh dưới màn hình lên phía trên, và bạn sẽ có bảng điều khiển giống như trên điện thoại Android, dùng để bật tắt nhanh các chức năng hệ thống, như chuyển sang chế độ dùng trên máy bay (Airplane mode), bật tắt các kết nối không dây (Wi-Fi, Bluetooth), chuyển sang chế độ bận rộn (Do Not Disturb), khóa con xoay hồi chuyển (Rotation lock), cũng như thay đổi độ sáng và âm lượng bằng các con trỏ trượt.
Bảng điều khiển mới này cũng có sẵn các nút chức năng bật/tắt đèn chiếu sáng (Flashlight), đồng hồ (Clock), máy tính tay (Calculator), máy ảnh (Camera), và cả bộ điều khiển chơi nhạc.
Ứng dụng chụp ảnh cài sẵn trong iOS 7 cung cấp khả năng chụp ảnh theo khung hình vuông, giúp người dùng dễ dàng sử dụng làm các ảnh đại diện trên diễn đàn hay mạng xã hội. Sau khi chụp, người sử dụng cũng có thể tiến hành sửa chữa và tinh chỉnh chất lượng hình ảnh một cách dễ dàng, mà không cần cài đặt thêm phần mềm khác.
Ứng dụng quản lý ảnh sẽ tự động sắp xếp các ảnh đang có trong máy, theo một cách thức mới được giới thiệu trong hệ điều hành iOS 7 là bộ sưu tập và những khoảnh khắc (Collections and Moments), trong đó các bức ảnh sẽ phân theo từng nhóm với tiêu đề là vị trí địa lý và ngày giờ mà bạn viếng thăm.
Khả năng hoạt động đa nhiệm cũng được nâng cấp trong iOS 7. Bấm hai lần vào nút Home bạn sẽ nhìn thấy được các ứng dụng đang chạy, và có thể quyết định để cho chúng chạy tiếp hay ngừng chúng lại.
Cập nhật tự động là một trong những tính năng mới nơi iOS 7. Nghĩa là giờ đây, bạn không còn phải tự mình mở App Store rồi nhấn vào nút cập nhật tất cả (Update all) nữa. Lựa chọn mới này sẽ cho phép thiết bị cập nhật tự động toàn bộ các ứng dụng đã cài đặt, mà không cần hỏi lại bạn. Như vậy, bạn sẽ luôn luôn được sử dụng các phiên bản mới nhất của ứng dụng. Tuy nhiên, điều bực mình là nếu có một phiên bản lỗi nào đó xuất hiện, chúng cũng sẽ được cập nhật tự động, dù bạn đã nhận được nhiều thông tin khác về các lỗi ấy trên mạng.